PLC_wyklad_2008_02.pdf

dr in Ŝ . Stefan Brock

Adresowanie obiektów

• Bit - stan pojedynczego sygnału - wej ś cie lub

wyj ś cie dyskretne, bit pami ę ci

• Bajt - 8 bitów - warto ść od -128 do +127

• Słowo - 16 bitów - warto ść od -32768 do 32767

-wej ś cie lub wyj ś cie analogowe, stan licznika lub

timera, słowo w pami ę ci

• Podwójne słowo - 32 bity - warto ść +- 2 mld

• Warto ś ci zmiennoprzecinkowe - wyniki oblicze ń

na liczbach rzeczywistych

J ę zyk FBD w systemie Concept

• Opis wej ść i wyj ść :

– Adresy bezpo ś rednie

– Warto ś ci stałe

– Zmienne

• Typy danych

• Kolejno ść wykonywania operacji

dr in Ŝ . Stefan Brock 2007/2008

Litarały - warto ś ci stałe:

2#11001010

8#377

156

12.0 132.3e-3

Literały opisu czasu: t# lub T# lub time# lub TIME#

Jednostki: D dni, H godziny, M minuty,

S sekundy i MS milisekundy

Podstaw ą jest 1 ms, a zakres - od 0 do 2 32 -1 ms,

czyli do t#49D17H

N.p. 4m15s7ms

•

Adresy bezpo ś rednie - zgodne ze sterownikami

Modicon (zapis np. %00001 lub %0:1):

– 0x - oznacza wyj ś cie cyfrowe, je ś li adres x został

przyporz ą dkowany modułowi wyj ść cyfrowych, lub

jednobitowa warto ść w pami ę ci (tzw. marker );

– 1x - oznacza wej ś cie cyfrowe, gdzie x jest adresem tego

wej ś cia

– 3x oznacza szesnastobitowy rejestr wej ś ciowy, którym mo Ŝ e

by ć np. wej ś cie analogowe (je Ŝ eli w trakcie konfiguracji

sterownika adres x został przyporz ą dkowany takiemu

modułowi)

– 4x oznacza szesnastobitowy rejestr wyj ś ciowy (którym mo Ŝ e

by ć np. wyj ś cie analogowe) lub rejestr do przechowywania

innych danych w pami ę ci (gdy w trakcie konfiguracji

sterownika adresu x nie przypisano do Ŝ adnego modułu

wyj ś ciowego).

dr in Ŝ . Stefan Brock 2007/2008

Typy danych

Zmienne

REAL - warto ść

zmiennoprzecinkowa,

zapisywana na 32 bitach

INT - warto ść całkowita, 16

lub 32 bitowa, ze znakiem

lub bez znaku

BYTE, WORD - sekwencja

8 lub 16 bitów, nie

interpretowana jako liczba

• Zmienne - zarezerwowany obszar w

pami ę ci przeznaczony dla okre ś lonego typu.

• Zmienne swobodne - u Ŝ ytkownik nie

definiuje dokładnego adresu, kompilator

rozmieszcza w pami ę ci

• Zmienne lokowane - u Ŝ ytkownik narzuca

adres zmiennej - na przykład w obszarze

fizycznych wej ść i wyj ść

Wej ś cia i wyj ś cia analogowe

dr in Ŝ . Stefan Brock 2007/2008

dr in Ŝ . Stefan Brock

dr in Ŝ . Stefan Brock

P ę tle - nieokre ś lona przyczynowo ść

Zmiana kolejno ś ci wykonania

dr in Ŝ . Stefan Brock 2007/2008

P ę tla poprzez zmienne

- dowolna kolejno ść

Adresowanie

bitów

I 3 . 4

Numer bitu w bajcie (liczony od prawej do

lewej) - cyfra od 0 do 7

Kolejny numer bajtu w danym obszarze

adresowym

Identyfikator obszaru. Najwa Ŝ niejsze z nich to:

I - obszar wej ść dyskretnych

Q - obszar wyj ść dyskretnych

M, V - obszar pami ę ci wewn ę trznej

SM - obszar rejestrów specjalnych (konfiguracyjnych)

dr in Ŝ . Stefan Brock 2007/2008

Adresowanie bajtów i słów

Pocz ą tkowy adres obiektu

Identyfikator długo ś ci obiektu:

B - bajt (8 bitów)

W - słowo ( 2 bajty)

D - podwójne słowo ( 4 bajty)

V B 100

Identyfikator obszaru:

V, M - pami ęć wewn ę trzna

I, Q - wej ś cia i wyj ś cia dyskretne

AI, AQ - wej ś cia i wyj ś cia analogowe

SM - obszar rejestrów specjalnych

dr in Ŝ . Stefan Brock 2007/2008

dr in Ŝ . Stefan Brock

dr in Ŝ . Stefan Brock

Adresowanie timerów i liczników

Adresowanie timerów

• Z ka Ŝ dym timerem i licznikiem skojarzone

s ą dwie zmienne wewn ę trzne:

– wska ź nik stanu (zmienna typu bitowego) - czy

nast ą piło zliczenie zadanej warto ś ci

– stan wewn ę trzny (zmienna typu słowo) - jaka

jest aktualna warto ść zliczona

• Obie zmienne maj ą taki sam identyfikator.

To, która zostanie u Ŝ yta zale Ŝ y od kontekstu

wywołania

dr in Ŝ . Stefan Brock 2007/2008

Cykl pracy sterownika

Adresowanie liczników

Odczyt wej ść

Zapis wyj ść

Auto-

diagnostyka

Wykonanie

programu

0.5 - 50 ms

Zadania komunikacyjne

dr in Ŝ . Stefan Brock 2007/2008

Cykl pracy sterownika

Zjawisko hazardu w układach cyfrowych

Wej ś cia fizyczne

Hazard - na skutek nieidealno ś ci urz ą dze ń technicznych.

Przykład - Ŝ arówka nie powinna zgasn ąć , na wyj ś ciu

bramki powinno by ć zawsze 1

Obraz wej ść

Program

u Ŝ ytkownika

Obraz wyj ść

Wyj ś cia fizyczne

dr in Ŝ . Stefan Brock 2007/2008

dr in Ŝ . Stefan Brock

dr in Ŝ . Stefan Brock

Synchroniczny cykl pracy

eliminuje hazard

Szybko ść powtarzania cyklu

• Praca cykliczna - kolejne szybkie tak

szybko, jak to mo Ŝ liwe

• Praca izochroniczna - w równych,

okre ś lonych przez programist ę odst ę pach

dr in Ŝ . Stefan Brock 2007/2008

Instrukcje steruj ą ce

działaniem programu

Odczyt wej ść i zapis wyj ść

• Odczyt wej ść binarnych - do mapy pami ę ci

• Zapis wyj ść binarnych - z mapy pami ę ci

• Wyj ą tki:

– wej ś cia/wyj ś cia analogowe

– wej ś cia/wyj ś cia natychmiastowe (ryzyko hazardu)

• Instrukcje steruj ą ce prac ą sterownika

• Instrukcja skoku - omijanie fragmentów

programu

• Instrukcja procedury - wielokrotne u Ŝ ycie

fragmentów programu

• Instrukcja p ę tli FOR

• Instrukcje przerwa ń - bezzwłoczna reakcja

na zdarzenia

dr in Ŝ . Stefan Brock 2007/2008

Instrukcje steruj ą ce praca sterownika - watchdog

• Watchdog - licznik sprz ę towy zabezpieczaj ą cy

poprawn ą prac ę sterownika

• Gdy cykl pracy nie zako ń czy si ę w zadanym

czasie (300 ms dla S7-200) - nast ę puje restart

systemu

• Programista ma mo Ŝ liwo ść przedłu Ŝ enia okresu

wyznaczonego przez watchdog

Instrukcje steruj ą ce praca sterownika - End

• Cewka (End) ko ń czy analiz ę bie Ŝą cego cyklu

sterownika

• Powinna by ć zapisana na ko ń cu programu -

posta ć bezwarunkowa

• Mo Ŝ na u Ŝ ywa ć w programie wcze ś niej, dla

zaniechania dalszych oblicze ń - posta ć

warunkowa

Gdy jest zał ą czone wej ś cie I0.0

Programowy reset

watchdoga

to zako ń cz bie Ŝą cy cykl

dr in Ŝ . Stefan Brock 2007/2008

dr in Ŝ . Stefan Brock

dr in Ŝ . Stefan Brock

Instrukcje steruj ą ce praca sterownika - Stop

Instrukcja skoku

• Zako ń czenie wykonywania pogramu i

przej ś cie w tryb Stop

• Wyj ś cia przechodz ą w stan domy ś lny

• Wymagana interwencja operatora -

ponowne uruchomienie programu

• Umo Ŝ liwia omini ę cie fragmentu programu

• Mo Ŝ liwy tylko skok „do przodu” - nie

tworzy p ę tli

Instrukcja:

skok do miejsca

oznaczonego

etykiet ą nr n

Gdy wska ź nik awarii

modułu wej ś cia/wyj ś cia

Identyfikator 0..255

Etykieta nr n

To przerwij prac ę

sterownika

dr in Ŝ . Stefan Brock 2007/2008

Instrukcja procedury

• Gdy pewien fragment programu wykonywany

jest wielokrotnie -mo Ŝ na go zapisa ć w postaci

odpowiednio wywoływanej procedury - krótszy

program

• Gdy pewien fragment programu wykonywany

jest incydentalnie - mo Ŝ na go zapisa ć w postaci

jednorazowo wywoływanej procedury -

program bardziej przejrzysty

Instrukcja skoku - przykład

Gdy nast ą piło utracenie

danych zapisanych w pami ę ci

w trakcie wył ą czenia

zasilania (sygnalizowane

specjalnym bitem SM0.2)

Skok do etykiet nr 4

Etykieta nr 4

dr in Ŝ . Stefan Brock 2007/2008

Instrukcje p ę tli iteracyjnej FOR

Instrukcja procedury - przykład

Program główny

Gdy jest to pierwszy cykl

pracy po restarcie systemu

(co jest sygnalizowane bitem

SM0.1)

blok organizacji

p ę tli

Wywołanie procedury

nr 10

Pocz ą tek tre ś ci programu

procedury

gdy ustawiony bit M14.3

wska ź nik ko ń ca p ę tli

to powrót do programu

głównego

dr in Ŝ . Stefan Brock 2007/2008

dr in Ŝ . Stefan Brock

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika: